Eine kurze Zusammenfassung und recht gute Bilder findest Du hier:
Sarmaten
Ohne dass ich mich jetzt tiefer mit der Entwicklung der antiken schweren Reiterei befasst hätte, ein paar Hinweise für Deine Frage.
Die Pferde selbst haben klein angefangen und als Reittiere sind sie aus Gründen von Kraft und Stabilität ihres Körpers erst seit ganz wenigen tausend Jahren zu gebrauchen. Daher war ihr erster Einsatz im Dienste des (kämpfenden) Mensch auch der als Zugtier für Streitwagen. Und auch die Reitpferde der Antike waren erst mal recht klein. Junkelmann nutzte für seine experimentelle Archäologie Camarguepferde. Selbst mit denen operierte er an und jenseits der maximalen Größe antiker europäischer Pferde. Auch die Steppenhottehüs, mit denen Skythen, Sarmaten, Hsiung-Nu etc. unterwegs waren, waren grundsätzlich erst mal nicht viel größer. Damit konnten die verfügbaren Pferde zunächst einmal keine schwere Reiterei begründen, da ihre Kraft sowie die Stabilität des Skeletts noch nicht ausreichten, einen gepanzerten Reiter und auch noch eine eigene Körperpanzerung zu tragen.
Erst eine kontinuierlich auf Größen- und Kraftwachstum gerichtete Zucht machten dies möglich. Daraus lässt sich schließen, dass die Entwicklung der Kataphrakten nicht so fürchterlich alt sein kann. Zumindest der europäische Raum wurde erst durch Sarmaten bzw. Parther mit solch schwerer Reiterei konfrontiert. Mir ist keine Quelle bekannt, die ein früheres Auftreten dieser schweren Reiterei erwähnt. Zusätzlich darf man auch annehmen, dass die schwer gepanzerte Schockreiterei eine relativ späte Stufe in der taktischen Entwicklung darstellt - um harmlose Bauerndörfer zu plündern, benötigt man keine Schlachtenreiterei. Ich gehe davon aus, dass die Kataphrakten erst im Rahmen einer Konfliktkette entwickelt wurden. Erst, nachdem leichtere Reiterei nicht mehr unbedingt eine Erfolgsgarantie bedeutete und die Mittel zur Schaffung einer schwereren Reiterei vorhanden waren, wurde diese geschaffen, um dem Gegner wieder eine Lanzenlänge voraus zu sein.
Bezüglich des Steigbügels: Dass dieser Voraussetzung für einen Lanzeneinsatz vom Pferd ist, ist ein langgepflegtes Gerücht, dass leider nicht wahr sein kann. Ein guter Reiter hält sich grundsätzlich durch tiefen Sitz und "klammern" mit den Schenkeln auf dem Pferd. Ein Steigbügel kann Kraft seiner Konstruktion nur nach oben stützen, seinem Reiter also das Aufstehen erleichtern. Ein Lanzenreiter muß von hinten gestützt sein. Viele Lanzenreiter nutzten dafür einen entsprechend hohen Sattelaufbau (bestes Beispiel sind die Ritters.) Man muss auch betrachten, wo in der Kräftekonstellation des Aufpralls die "Sollbruchstelle" ist. In der Regel lag diese in der Lanze, die bei einem zu heftigen Aufprall brach (oder losgelassen wurde), bevor ihr Träger, das Pferd oder der Sattel Schaden nehmen konnte oder der Reiter sich selbst vom Pferd hebelte. Meines Erachtens hilft der Steigbügel eher leichter Reiterei, die ermüdungsfrei im Sattel aufstehen und den Körper extrem bewegen können muss. Ich für meinen Teil könnte als Lanzenreiter gut und gerne auf Steigbügel verzichten. Wäre ich mit Pfeil und Bogen, Armbrust, allen Abarten eines Schwertes oder Lasso unterwegs, wüsste ich Steigbügel wesentlich mehr zu schätzen.