Die Antike ist ein langer Zeitraum, selbst wenn man sich auf die "klassische Antike", also Griechen und Römer beschränkt. Aber die Wichtigsten in Stichpunkten:
Die klassische griechische Phalanx, die in den Perserkriegen über die größte Militärmacht des damaligen Nahen Ostens triumphierte; mit dieser Formation schwere Infantrie, unterstützt durch Leichtbewaffnete, wurde auch der Peloponnesische Krieg ausgefochten.
Die Makedonen (Phillip & Alexander der Große) übernahmen die gr Phalanx, wandelten sie allerdings auch ab und kombiniertens ie mit einer schlagkräftigen Reitertruppe. Später, nach der Eroberung des persischen Reiches, wurde diese Taktik verbundener Waffen in den Auseinandersetzungen unter Alexanders Nachfolgern (Diadochen) weiter entwickelt.
Die römischen Legionen bildeten anfangs eine schwer bewaffnete Milizinfantrie ähnlich der klassischen griechischen Phalanx, unterschied sich allerdings durch die sog Manipulartaktik; auch waren die meisten Fußsoldaten nicht mit einem Spieß, sondern mit Wurfspeeren bewaffnet.
In den immer längeren Auseinandersetzungen, die Rom zu führen hatte, entwickelte sich die miliz- zur Berufsarmee weiter; entscheidende Punkte dabei wären der 2. Punische Krieg gegen Hanibal, und die Reformen des Marius. Mit dieser disziplinierten, stehenden Armee waren dann spätestens ab der Zeit Cäsars (Krieg zur Eroberung Galliens, Bürgerkrieg Römer gegen Römer) Taktiken möglich, die vorher kaum denkbar waren. Mit der Kohortentaktik war es dem Feldherren möglich, mehrere Infantrieformationen unabhängig voneinander taktisch zu bewegen, anzugreifen, sich zurückzuziehen oder sich gegenseitig zu unterstützen. Diese Kriegsmacht sicherte Rom über Jahrhunderte die Vormacht über den Mittelmeerraum. Diese Dominanz endete nicht, weil eine überlegene Militärmacht aufgetreten wäre, sondern weil das römische Reich aus diversen Gründen nicht mehr in der Lage war, diese umfangreich stehende Armee aufrecht zu erhalten bzw zu finanzieren.