Unter einer einer Stadt versteht man in der Regel eine größere Siedlung mit geschlossener Bebauung, die im Unterschied zum Dorf zentrale Funktionen für das Umland besitzt. So vor allem in den Bereichen Handel, Handwerk, Gewerbe, Kultur, Verkehr und Verwaltung.Häufig sind Städte auch kirchliche Mittelpunkte (z.B. Bischofssitz) oder - besonders in der Antike - Zentren bestimmter Kulte.
Römische Städte bzw. Kolonien breiteten sich in allen von den Römern eroberten Gebieten aus, sodass es auch in Germanien zu ersten Städtegründungen kam. Hier entstanden im Gebiet von Rhein, Mosel und Donau Verwaltungs- und Garnisonstädte, die sich an römische Legionslager und Kastelle anlehnten (z.B. Mainz, Köln, Trier).
Nach dem Untergang des Römischen Reichs und den Stürmen der Völkerwanderung verloren die Römerstädte zwar an Bedeutung, doch als die Zeiten ruhiger wurden, erwachte hier am frühesten städtisches Leben. Oft waren die Römerstädte auch alte Bischofssitze, wo der Kirchenfürst nun eine Pfalz erbaute. Damit zog er Kaufleute und Handwerker an, die sich in der Nähe der zahlungskräftigen Kundschaft niederließen. In der Nähe großer Klöster oder mächtiger Burgen und Pfalzen wuchsen ebenfalls Städte heran. So ging die Stadt Essen aus einem Kloster hervor, dessen Abt ihr 1317 die Stadtrechte verlieh. Nürnberg hingegen entwickelte sich im Schutz einer Königsburg und erhielt von Kaiser Heinrich IV. im Jahr 1062 das Marktrecht.
Anlass für eine Stadtgründung bot auch der Schnittpunkt wichtiger Handelsstraßen oder ein Flussübergang mittels Furt (z.B. Erfurt) oder Brücke (z.B. Saarbrücken). Städte wie Hamburg, Stralsund oder Bremen entstanden schließlich in vorteilhafter Küstenlage, wo ein geschützter Hafen die Schifffahrt begünstigte. Oft wirkten auch mehrere der genannten Voraussetzungen bei der Entstehung einer gewachsenen Stadt mit.
Zu den gewachsenen Städten traten seit dem 11. Jh. zahlreiche Gründungsstädte, d.h. Orte, die vom König oder von geistlichen und weltlichen Fürsten planmäßig gegründet wurden. Große Aktivität entfalteten hier im 12. Jh. die Staufer, die das Reichsgut mit einer Kette von Burgen und Städten überzogen, um dem Kaisertum eine Machtbasis zu sichern. Ihnen eiferten zahlreiche Landesherren nach, die ihr Territorium durch Städtegründungen ausbauten und sich als Stadtherren Einkünfte versprachen. So z.B. durch den Marktzoll, das Münzrecht oder die Einnahme von Mietzins für ausgegebene Grundstücke.
Um allerdings Kaufleute und Handwerker überhaupt zur Ansiedlung bewegen zu können, räumte ihnen der Stadtherr besondere Rechte und Privilegien ein. So ein gewisses Maß an Selbstverwaltung, eine eigene Gerichtsbarkeit und natürlich Schutz und Frieden. Beispiele für derartige Städtegründungen sind Freiburg, das 1120 durch Herzog Konrad von Zähringen gegründet wurde oder Lübeck, das der Sachsenherzog Heinrich der Löwe auf dem Boden einer zerstörten Vorgängerin 1159 neu gründete.